diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md index a0c6e744..13e3c5c7 100644 --- a/CHANGELOG.md +++ b/CHANGELOG.md @@ -9,6 +9,7 @@ The format is based on [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/en/1.0.0/). - Installing example-robot-data without hppfcl in https://github.com/Gepetto/example-robot-data/pull/338 - ROS: jrl_cmakemodules dependency ([#330](https://github.com/Gepetto/example-robot-data/pull/330)) - Added Centauro ([#346](https://github.com/Gepetto/example-robot-data/pull/346)) +- Add TIAGo Pro SRDF with HPP gripper definitions for both arms ## [4.4.0] - 2025-09-29 diff --git a/python/example_robot_data/robots_loader.py b/python/example_robot_data/robots_loader.py index 3bd2a8ea..e0cad0a7 100644 --- a/python/example_robot_data/robots_loader.py +++ b/python/example_robot_data/robots_loader.py @@ -293,6 +293,7 @@ class TiagoNoHandLoader(TiagoLoader): class TiagoProLoader(RobotLoader): path = "tiago_pro_description" urdf_filename = "tiago_pro.urdf" + srdf_filename = "tiago_pro.srdf" class ICubLoader(RobotLoader): diff --git a/robots/tiago_pro_description/srdf/tiago_pro.srdf b/robots/tiago_pro_description/srdf/tiago_pro.srdf new file mode 100644 index 00000000..bfd3790d --- /dev/null +++ b/robots/tiago_pro_description/srdf/tiago_pro.srdf @@ -0,0 +1,2474 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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