2.5 inch quards stablization tests （HW preparation）

[lida2003]

iNav激光定高，光流计水平定位,期望没有漂移

测距+光流计 参考视频1
测距+光流计参考 视频2
MATEK 模块配置方法
INAV4.1调参教程（四）：光流定点功能实现
iNav Navigation modes

设备：

MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X

要求：

-- 多次重复测试，记录上下左右漂移多少cm；
-- 表格记录测试结果；
-- 视频(且根据视频进行卡尺测量)
-- 根据测试情况进行初步分析并给出结论
-- 树立标尺做好标记：30， 50 200 cm的位置，做好标记

测试项目：

==》1) 【 校准】 要确保 IMU 水平校准、 桨叶、 电机动平衡、 无风室内场地(若后面测试效果不好， 反过来再次校准是否有改善) //没有光流计/UWB,没有激光定高

-- 测试1(30cm以下，气垫效应时)：定高+定位
-- 测试2(50cm以上，无气垫效应)：定高+定位
-- 测试3(250cm以上，无气垫效应)：定高+定位

==》 2) 【 测试】在前面【确保 IMU 水平校准、 桨叶、 电机动平衡、 无风室内场地】基础上，增加激光定高 // 没有光流计/UWB

-- 测试1(30cm以下，气垫效应时)：定高+定位
-- 测试2(50cm以上，无气垫效应)：定高+定位
-- 测试3(250cm以上，无气垫效应)：定高+定位

==》 3) 【 测试】 小飞机在有光流计 + 激光定高 // 无 UWB

-- 测试1(30cm以下，气垫效应时)：定高+定位
-- 测试2(50cm以上，无气垫效应)：定高+定位
-- 测试3(250cm以上，无气垫效应)：定高+定位

Note: 4) 5) is moved to 2.5 inch quards UWB +iNav stablization tests #12 .

[lida2003]

Priliminary Test Result from @aocodarc

Reference:
INAV4.1调参教程（四）：光流定点功能实现
INAV + MATEK光流计使用指南

Result1: 20-50CM定高，会慢慢升高

result1.mp4

Result2: 激光测距 误差1.5-2CM

Result3: PID参数调整

set nav­_mc_vel_z_p = 150
set nav_mc_vel_z_i = 250
set nav_mc_vel_z_d = 25
set nav_mc_pos_xy_p = 80
set nav_mc_vel_xy_p = 50
set nav_mc_vel_xy_i = 40
set nav_mc_vel_xy_d = 60

c88e539a931f4a4e53159bf2719400fa.mp4

[lida2003]

Following video give good results of Optical Flow and Lidar Sensor, which limits to centimeters error.

U100g INAV Optical Flow Position Hold Test
Matek Optical Flow and Lidar Sensor Journey. Part 1
Matek Optical Flow and Lidar Sensor Journey. Part 2
Matek Optical Flow and Lidar Sensor Journey. Part 3

It might be considered:

1. Make the hover throttle of INAV Advanced Tuning the same as the hover throttle position of Angle
2. Cover barometer with breathable foam when flight high than the range of Lidar sensor

传感模块：MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X

[lida2003]

Tello下视觉传感控制位置，精度随环境影响。该传感不是FPV摄像头。