Estabilización del eje Z como ángulo (orientación), en vez de velocidad angular

[dpm76]

Cuando inicia el vuelo, el dron realiza un ligero giro. Con la velocidad angular, aunque el giro se detiene, no se retorna el dron a la orientación de inicio. Esto hace que sea complicado el manejo del dron en los primeros instantes del vuelo.

Con un sistema de 6 ejes tendrá desplazamiento (drifting) a lo largo del tiempo. Con 9 ejes se corregiría el problema.