diff --git a/rclcpp/src/rclcpp/parameter_map.cpp b/rclcpp/src/rclcpp/parameter_map.cpp
index bf702c8aa6..d07c9c5426 100644
--- a/rclcpp/src/rclcpp/parameter_map.cpp
+++ b/rclcpp/src/rclcpp/parameter_map.cpp
@@ -152,7 +152,9 @@ rclcpp::parameter_value_from(const rcl_variant_t * const c_param_value)
     return ParameterValue(strings);
   }
 
-  throw InvalidParameterValueException("No parameter value set");
+  throw InvalidParameterValueException(
+	"Invalid parameter value: rcl parameter structure"
+	" contains no value");
 }
 
 ParameterMap