关于opentcs对接门的一些问题

[rogercc116]

你好作者，我想问一下您的代码关于对接门写的有点复杂我没有看得懂，能否略微讲解下 目前我是通过canSendnext这个方法riturnfalse来实现的 但是我感觉似乎会有风险

[touchmii]

你好作者，我想问一下您的代码关于对接门写的有点复杂我没有看得懂，能否略微讲解下 目前我是通过canSendnext这个方法riturnfalse来实现的 但是我感觉似乎会有风险

我那个搞的确实是比较复杂，因为使用场景在一个制药车间，对门的开关时机要求严格，再加上agv有些缺陷。当时不会写内核扩展就把开关门的程序写在驱动里面了，那个自动门的固件是我弄的这样做可靠性还能有得到了保证。我的建议是有个单独的接口查询门是否完全打开了，而不仅仅是通过cansendnext，比较合理是做法是有个内核扩展负责管理监控所有门的状态。

[rogercc116]

好的作者，我想问一下方便加一下微信或者别的联系方式吗，关于门对接这个我想付费咨询一下应该如何去做实现，我现在用的cansend我是真的没办法保证可靠性，因为cansend是对于门的状态发送的瞬间做的判断 如果过程中门状态发生变化 还是会导致问题发生，关于opentcs的参考资料这一块也少，折磨了我很久了