Versión 2 de FujitoraBot renovando el hardware después de 5 años: un pelín más rápido, con 24 sensores de línea, giroscopio MPU-6500 y diseño más modular.
| Competición | Resultado | Fecha |
|---|---|---|
| — | — | — |
| Componente | Detalle |
|---|---|
| Microcontrolador | STM32F405RGT6 @ 168 MHz, Cortex-M4F |
| Sensores | 24× IR de línea (multiplexados 3×8:1), MPU-6500 (giro ±2000 dps, SPI) |
| Motores | 2× DC brushless con ESC BLHeli (OneShot125) |
| Encoders | 2× magnéticos en cuadratura (TIM3/TIM4) |
| Batería | LiPo 2S/3S, detección automática, divisor ×3.8673 |
| Ventilador | Control PWM independiente con rampa de aceleración |
| Chasis | PCB propia (KiCad) + impresión 3D |
| Peso | — |
| Componente | Detalle |
|---|---|
| Framework | LibOpenCM3 |
| Entorno | PlatformIO |
| Lenguaje | C11 |
| Frecuencia control | 1000 Hz (TIM5) |
| Algoritmo | PID en cascada (velocidad + ángulo + sensores de línea) |
| Odometría | Encoders + giroscopio, integración de posición X/Y/θ |
| Debug | USART3 @ 115200 + MacroArray (30k registros de telemetría) |
La documentación técnica completa está en docs/:
- Hardware — MCU, pinout, sensores, actuadores, chasis
- Arquitectura Software — ISRs, DMA, prioridades, flujo
- Sensores — 24 IR multiplexados, MPU-6500, filtros
- Movimiento — Motores BLHeli, OneShot125, ventilador
- Control PID — PID cascada, ant-windup, arranque
- Menú — Navegación, perfiles, calibración/debug
- Debug — USART, macroarray, modos de diagnóstico
- Calibración — Giroscopio Z, sensores IR, EEPROM
- EEPROM — Flash sector 11, layout de datos
- Encoders y Giroscopio — Odometría, MPU-6500, fusión
- Batería y LEDs — Medición, 2S/3S, indicadores
- Cinemática — 6 perfiles de velocidad predefinidos
- Problemas Conocidos — Issues y bugs documentados
| Herramienta | Tecnología |
|---|---|
| Microcontrolador | STM32F405RGT6 |
| Framework | LibOpenCM3 |
| IDE / Build | PlatformIO |
| Lenguaje | C11 |
| PCB | KiCad |
| 3D | SketchUp + STL |
