proto2

Overview

プロト２号は、二足歩行ロボット格闘技大会ROBO-ONEおよびROBO-ONE auto用に製作されたロボットです。ゲームコントローラによる手動制御、物体認識を使った自律制御が可能です。

System Requirements

• Raspberry Pi 3b+
• Raspbain Stretch
• Docker CE 18.09.0

Installation

• 以下のコマンドでワークスペースを作成し、このリポジトリをクローンします。

  $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/Spritaro/proto2.git

• Dockerイメージを作成します。Raspberry Pi 3b+では半日〜１日ほどかかります。

  $ cd ~/catkin_ws/src/proto2/proto2_dockerfiles
  $ docker build -t ros-cpp-tf .

• Dockerコンテナを起動した後、ワークスペースをビルドします。

  $ cd ~/catkin_ws/src/proto2/proto2_dockerfiles
  $ ./run.sh
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make

Usage

• 手動制御モード

  • 起動方法

    $ roslaunch proto2_bringup bringup_vr.launch

• ROBO-ONE auto規格審査モード

  • 起動方法

    $ roslaunch proto2_bringup bringup_preliminary.launch

• ROBO-ONE auto試合モード

  • 起動方法

    $ roslaunch proto2_bringup bringup_battle.launch