PAKAGE ROS ROBOT VALROB

Ce pakage est une verssion comenté du robot de la coupe de france merci de le garder fonctionel, toute modification doit etre commenter corectement.

LIBRAIRIE PYTHON :

• BMI160_i2c (python3 -> pip install BMI160-i2c)
• pyserial (python3 -> pip install pyserial)
• math (python3)
• time (python3)

LISTE DES NEUDS :

• serialCon situé dans le fichier : script/serialComunication.py
• imu situé dans le fichier : script/imu.py
• odometrie situé dans le fichier : script/odometrie.py
• asserv situé dans le fichier : script/asserv.py
• match situé dans le fichier : script/strat.py

LISTE DES PUBLISHER/SUBSCRIBER :

• robot_consign type : Twist
  • publish (asserv)
  • subscribe (serialCon -> setVitConsigneThread.sendConsign())
• server_req type : String
  • subscribe (serialCon -> requestMotorThread.sendReq())
• imu_data type : Imu
  • publish (imu)
• Odom type : Odometrie
  • publish (odometrie)
  • subscribe (asserv -> position.odom())
• go type : Vector3
  • publish (match)
  • subscribe (asserv -> position.go())
• reset_all type : Bool
  • publish (match)
  • subscribe (serialCon -> setVitConsignThread.reset())
  • subscribe (odometrie -> odometrieProcess.reset())
  • subscribe (asserv -> position.reset())

LISTE DES SERVICES :

• encoders type : encoders.srv (situé dans le dossier srv)
  • service (SerialCon -> getVitThread.handle_encoders)
  • client (odometrie)

LISTE DES PARAMETRE ROS :

• motor_controller_port