[JARVIS] Solve #3426: [$10k bounty] Ford F-150 2026 support

[instalaudi]

Solución autónoma generada por JARVIS.

1. Archivo DBC (ford_f_150_2026_can.dbc):

   • Este archivo define los mensajes CAN necesarios para el control lateral y longitudinal. Se basa en el DBC del Ford Mustang Mach-E, que utiliza la misma plataforma C-GEP.
   • Control Lateral (Dirección):
     • Lkas_Command_FD1: Este es el mensaje que openpilot enviará para solicitar torque de dirección. La señal clave es Lka_Steer_Trq_Req.
     • EPAS_Status_FD1: Este mensaje proporciona la retroalimentación del sistema de dirección asistida, incluyendo el ángulo de dirección actual (Steer_Angle_Abs) y el torque aplicado por el conductor (Drvr_Steer_Trq_Act). Es crucial para saber si el conductor está tomando el control.
   • Control Longitudinal (Acelerador/Freno):
     • ACCM_Cmd_FD1: Este es el mensaje principal para el control longitudinal, permitiendo solicitar una aceleración mínima y máxima (Acc_A_Req_Min, Acc_A_Req_Max). Esto se traduce en aceleración o frenado por parte del vehículo.
     • Veh_V_Stat_FD1: Proporciona la velocidad del vehículo (Veh_V_Comp), una señal fundamental para cualquier sistema de control.
     • BrakeSys_Info_FD1: Indica si el conductor está pisando el freno (Brk_Drvr_Appl).
     • ACCM_Vision_FD1: Contiene la información de los objetos detectados por el sistema de radar/cámara de fábrica. Es esencial para el modo "stock ACC" y como referencia para el desarrollo del control longitudinal completo de openpilot.
   • Este DBC es un punto de partida. Las IDs, escalas y offsets deberán ser validados en un F-150 2026 real usando herramientas como cabana.

2. Diseño del Arnés (Harness):

   • El arnés se conectará al Módulo de Gateway (GWM), como se ve en la imagen. Este módulo centraliza la comunicación entre los diferentes buses CAN del vehículo.
   • El diseño será un arnés de "interposición" (pass-through) que se conectará entre el GWM y el conector original del vehículo.
   • El objetivo es interceptar el bus CAN de la cámara/radar (probablemente HS4-CAN en la nomenclatura de Ford). Esto permite que el dispositivo panda de comma lea todos los mensajes del vehículo y envíe los mensajes de control (Lkas_Command_FD1, ACCM_Cmd_FD1) como si vinieran del módulo de cámara de fábrica (PCM_CAM).
   • El arnés necesitará un diseño de PCB simple con conectores macho y hembra que coincidan con el del GWM, junto con un conector para el panda. No se requieren componentes complejos como relés para esta plataforma.

3. Soporte Lateral y Longitudinal (Prueba de Concepto):

   • Lateral: Con el DBC y el arnés, el siguiente paso es crear un nuevo puerto de coche en el repositorio de openpilot. Se utilizará la clase FordCarInterface como base. El carcontroller generará mensajes Lkas_Command_FD1 para controlar la dirección, y el carstate leerá EPAS_Status_FD1 para monitorizar el estado.
   • Longitudinal (PoC): La prueba de concepto se puede lograr "suplantando" los comandos del ACC de fábrica. openpilot leerá los objetos de ACCM_Vision_FD1 y otros estados del vehículo para decidir la aceleración deseada. Luego, construirá y enviará un mensaje ACCM_Cmd_FD1 para controlar la velocidad, imitando el comportamiento del sistema de fábrica pero con la lógica de openpilot. Esto valida que tenemos control sobre el acelerador y el freno a través del bus CAN.

Esta propuesta proporciona una base sólida y un camino claro para añadir soporte al Ford F-150 2026, reutilizando el conocimiento existente de la plataforma C-GEP y siguiendo las mejores prácticas del proyecto openpilot/opendbc.

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