Mujoco_Study

基于 MuJoCo 物理引擎的机械臂仿真学习项目，涵盖正/逆运动学与阻抗控制的实现与可视化。

项目内容

本仓库以 6-DOF 机械臂 为对象，在 MuJoCo 中进行仿真实验，主要包括以下内容：

脚本	功能
main.py	加载 URDF/MJCF 模型并启动 MuJoCo 交互式查看器
Dummy_FK.py	正向运动学 (FK) — 给定关节角度，计算并可视化末端执行器位姿
mujoco_IK.py	逆运动学 (IK) — 使用 ikpy 求解目标位姿对应的关节角度，并在 MuJoCo 中验证
iiwa_IK.py	逆运动学 (IK) — 使用 mink 库对 Kuka iiwa 14 机械臂进行实时 IK 求解
Impedance.py	关节空间阻抗控制 — 实现 τ = K(q_d − q) − Dq̇ + τ_g 的控制律
impedance_show.py	阻抗控制 + 实时误差曲线绘制（matplotlib）

机器人模型

• URDFDummy4/ — 自定义 6-DOF 机械臂 (URDF → MJCF)
• mujoco_menagerie-kuka_iiwa_14/ — Kuka iiwa 14 (来自 MuJoCo Menagerie)
• mujoco_menagerie-universal_robots_ur5e/ — Universal Robots UR5e (来自 MuJoCo Menagerie)

依赖

• Python 3
• mujoco
• numpy
• ikpy
• mink
• loop-rate-limiters
• scipy
• matplotlib

快速开始

pip install mujoco numpy ikpy mink loop-rate-limiters scipy matplotlib
cd FirstProject

# 查看模型
python main.py

# 正向运动学
python Dummy_FK.py

# 逆运动学
python mujoco_IK.py

# 阻抗控制
python Impedance.py

# 阻抗控制 + 实时误差曲线
python impedance_show.py

License

本项目暂未指定开源许可证。